工业机器人历史

六轴工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置或叫设备。工业机器人是自动执行工作的自动机械装置，是靠自身机械动力和电机控制能力来实现各种综合功能的一种机器。工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序进行运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动。工业机器人的典型应用包括焊接、喷漆、装配、采集和搬运（例如包装、码垛）、产品检测和测试；工业机器人这些行为和完成的任务都具有高效性、持久性、准确性和速度。

1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中zui早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器，是一种人造的劳动力。它是zui早的工业机器人雏形和设想。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手。 1954年美国戴沃尔提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教或示范，机器人能将记录的动作进行再现，这就是示教再现机器人。现有的工业机器人差不多都采用这种控制方式。 20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出具有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人，由此开创了机器人发展的新纪元；

60年代初，美国成功研制了两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到推广应用；

1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，当产品具有多品种、小批量的生产的时候，非常适合用工业机器人进行生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为现代工业柔性制造和智能制造的亮眼的组成部分。